Menús dinámicos en NavigationView

Tengo este diseño:

<android.support.v4.widget.DrawerLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto" android:id="@+id/drawer_layout" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent"> <LinearLayout android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent" android:orientation="vertical"> <!-- The ActionBar --> <include layout="@layout/toolbar" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content" /> <!-- The main content view --> <FrameLayout android:id="@+id/flContent" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent" /> </LinearLayout> <!-- The navigation drawer --> <android.support.design.widget.NavigationView android:id="@+id/nvView" android:layout_width="wrap_content" android:layout_height="match_parent" android:layout_gravity="start" android:background="@android:color/white" app:menu="@menu/drawer_menu" app:headerLayout="@layout/nav_header"/> 

Por lo tanto, mirando que en NavigationView tenemos el atributo:

• ListView de filtros de búsqueda de Android
• Eliminar un oyente de una vista en android
• ViewStub debe tener un ViewGroup no nulo viewParent
• Cómo traer una vista al frente sin llamar bringToFront ()?
• ¿Por qué se crea un FrameLayout extra para fragmentos?

  app:menu="@menu/drawer_menu" 

Y tengo una carpeta de este menú de id de XML.

Quiero hacer dinamicament menús, es decir, en código debo montar los objetos 'MenuItem' y establecer en NavigationView .

¿Esto es correcto? ¿Cuál es la mejor práctica? ¿Esto es posible?

Nota: Mi código funciona con static drawer_menu , quiero mejorarlo.

Estoy esperando.

[EDITAR]

Yo lo hago:

  Menu menu = nvDrawer.getMenu(); for (KSMenuItem kmi : menus.values()) { if (menu.size() == 0) { menu.add(kmi.getId()); } if (menu.getItem(kmi.getId()) == null) { menu.add(kmi.getId()); } MenuItem mi = menu.getItem(kmi.getId()); mi.setIcon(kmi.getIcon()); mi.setTitle(kmi.getTittle()); } 

Pero este error ocurrió:

06-27 15:26:15.538 15335-15335/? E/AndroidRuntime﹕ FATAL EXCEPTION: main Process: com.example.sticdev30.newdrawer, PID: 15335 java.lang.RuntimeException: Unable to start activity ComponentInfo{com.example.sticdev30.newdrawer/com.example.sticdev30.newdrawer.MainActivity}: android.content.res.Resources$NotFoundException: String resource ID #0x1

KSMenuItem es un POJO con mis datos de menú. En kmi.id informé enteros incrementales …

Estoy esperando

 navigationView.getMenu().clear(); //clear old inflated items. navigationView.inflateMenu(R.menu.new_navigation_drawer_items); //inflate new items.